ABB机器人之随机物料产生与抓取
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
本文就随机物料产生的smart 组件制作进行讲解
1）
2）建立table和part，注意建立的时候table属性如下
Part属性如下
3） 新建smart组件，把part和桌子拖入，并修改table，去掉可有传感器检测前面的勾
4） 添加组件，
Source用于复制产生新产品，Random_x用于产生x方向的随机数，Random_z用于产生z方向的随机旋转角度
VectorConverter_trans用于把产生的随机平移转换到source的position下
VectorConverter_orient用于把产生的随机旋转转换到source的orientation下
5）设置random_x属性如下，注意单位是米
6）设置random_z属性如下，注意单位是弧度
7）设置属性连接
8）建立信号并连接
9）为了把随机产生的数据发给机器人，新建以下组件，converter_x是把想数据发送给模拟量输出ao_x，converter_z是把数据发送给模拟量输出ao_z
10）新建信号并连接
11）设置属性连接
12）*后测试，给一个di_new信号，随机产生part，偏移量在ao_x和ao_z上