ABB机器人集成专营—ABB

ABB机器人与Python通讯

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使用Python的场合越来越多，用Python做开发测试的童鞋们也越来越多。Python和ABB机器人*简单的通讯方式就是socket啦。

今天来介绍下ABB机器人与Python的socket通讯。

首先机器人要有616-1 PC Interface 选项。

此处以机器人作为client为例，代码如下：

PROC main()  

      SocketClose socket1;

      SocketCreate socket1;

      SocketConnect socket1,"127.0.0.1",1234;

      !连接Server的IP和端口    

        WHILETRUEDO    

          SocketSend socket1Str:="Hello From RAPID" +" "+CTime();

          !举例发送字符串和当前时间

         SocketReceive socket1Str:=received_string;

         TPWrite received_string;

          !接受字符串并打印

        waittime 2;

      ENDWHILE

Python端，可以创建实例代码如下：

import socket

import time

# 建立一个服务端

server = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

server.bind(('localhost',1234)) #绑定要监听的端口

server.listen(5) #开始监听 表示可以使用五个链接排队

while True:# conn就是客户端链接过来而在服务端为期生成的一个链接实例

  conn,addr = server.accept() #等待链接,多个链接的时候就会出现问题,其实返回了两个值

  print(conn,addr)

  while True:

      data = conn.recv(1024)  #接收数据

      print('recive:',data.decode()) #打印接收到的数据

      d='Hello from Python '+time.strftime("%H:%M:%S", time.localtime())

      conn.send(d.encode(('utf-8'))) #然后再发送数据

  conn.close()

先运行作为server的Python代码再运行机器人代码，两者即可通讯，测试结果如下：

Python接受并输出

机器人接受并输出

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